Platform: raspberrypi
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ID    MCU     Frequency  Flash  RAM    Name
----  ------  ---------  -----  -----  -----------------
pico  RP2040  133MHz     2MB    264KB  Raspberry Pi Pico

#define LED_PIN 25

void setup() {
  pinMode(LED_PIN, OUTPUT);
}

void loop() {
  digitalWrite(LED_PIN, HIGH);
  delay(1000);
  digitalWrite(LED_PIN, LOW);
  delay(1000);
}

SUBSYSTEMS=="usb", ATTRS{idVendor}=="2e8a", MODE:="0666"
EOF
} rp2040rules > /etc/udev/rules.d/60-rp2040.rules
udevadm trigger
udevadm control --reload-rules

ルールを確認してみます。
$ cat /etc/udev/rules.d/60-rp2040.rules
SUBSYSTEMS=="usb", ATTRS{idVendor}=="2e8a", MODE:="0666"

■アップロード
pico の bootselボタンを押しながらホストにUSB接続します。
$ cd ~/Arduino-Pico/blink
$ pio run -t upload -t nobuild


Pico の LEDが点滅します。
ピアノの鍵盤を被っているのは、Raspberry Pi 3 model B です。

platformIOのアップロード機能を使わないで、手動でアップロードすることもできます。
$ ls -al .pio/build/pico
drwxr-xr-x 5 pi pi 4096 5月 23 20:40 .
drwxr-xr-x 3 pi pi 4096 5月 23 20:36 ..
-rw-r--r-- 1 pi pi 51258 5月 23 20:40 .sconsign37.dblite
drwxr-xr-x 5 pi pi 4096 5月 23 20:37 FrameworkArduino
drwxr-xr-x 2 pi pi 4096 5月 23 20:36 FrameworkArduinoVariant
-rwxr-xr-x 1 pi pi 369608 5月 23 20:37 firmware.elf
-rw-r--r-- 1 pi pi 145408 5月 23 20:40 firmware.elf.uf2
-rw-r--r-- 1 pi pi 145408 5月 23 20:37 firmware.uf2
-rw-r--r-- 1 pi pi 165518 5月 23 20:37 libFrameworkArduino.a
-rw-r--r-- 1 pi pi 4432 5月 23 20:36 libFrameworkArduinoVariant.a
drwxr-xr-x 2 pi pi 4096 5月 23 20:40 src

pico をマウントして、~/.pio/build/pico にある firmware.uf2 を転送します。

UF2ファイルを書き込んだ後は、/dev/ttyACM0 がラズベリーパイから認識できるようになります。
$ pio device list

/dev/ttyACM0
------------
Hardware ID: USB VID:PID=2E5C:01AE SER=B49586E43934i LOCATION=1-1.4:1.0
Description: RaspberryPi Pico

/dev/ttyAMA0
------------
Hardware ID: 3f201000.serial
Description: ttyAMA0

コマンドラインでのビルド方法を説明しましたが、Raspberry Pi Pico を、Arduino IDEから使用する方法もネット上で見つけることができます。

■参考文献
・Raspberry Pi RP2040: development platform for PlatformIO
・platformioでpicoを動かす
・Arduino-Pico