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京セラ feelH” Treva カメラ
2022.08.12

YouTube でも紹介しています。画像をクリックすると再生できます。

今回は、京セラのデジタルカメラユニット「Treva」を使ってデジタルカメラを作ってみました。

■feel H"端末専用の小型デジタルカメラユニット 「Treva(トレバ)」

2000年9月22日,DDIポケットはデジカメを装着できるPHS「feel H"」を発表。
左側の写真は三洋電機のfeel H"端末「Leje」で、携帯の左下に移っているのが,右側の写真、京セラのデジタルカメラユニット「Treva」です。
同月28日にはDDIセルラーグループと日本移動通信(株)は、cdmeOne携帯電話向けのデジタルカメラ『PashaPa』(パシャパ)を発表しています。

今回は先人により仕様が解明されているTreva(トレバ)をメルカリで送料込み350円で購入しました。

携帯に外付けカメラ?とふと思って調べてみると、最初のカメラ付き携帯は2000年、J-phone(現在のソフトバンクモバイル)の SHARP「J-SH04」という機種だそうです。 この時期、カメラ付き携帯電話はまだ誕生期にあたり、外付けカメラのTrevaも画期的なものでした。 その後、カメラ付き携帯は2003年末には200万画素、2006年中旬には500万画素と進化を遂げていき、外付けカメラは市場から消えていきました。

■Treva(型番:HC-D01)の主な仕様
製品名 HC-D01 「Treva」
撮像素子 1/4型CMOSセンサー
画像出力サイズ 横96×縦72ピクセル
レンズ 固定焦点(撮影距離範囲:30センチ~無限遠)
露出・ホワイトバランス 自動
インタフェース 2.5ミリ4ピンプラグ
電源 端末から供給
本体サイズ 約30(幅)×16(高さ)×32(厚さ)ミリ
重量 約10グラム
いまでは信じられないほど貧相な解像度です。でも当時は画期的だったのでしょう?
焦点が30cmからとありますが、5cmの距離でも焦点が合います。
なお、この解像度は左の写真のようにミニジャックを横にした場合の解像度です。

■カメラモジュールの作成
使いやすいようにカメラモジュールの形に作り替えます。

白いキャップを外すと、ちょっと特殊な4極2.5mmのミニジャックが現れます。 このミニジャックに対応しているソケットが見つかりませんので、直接配線を引き出すことにします。
ミニジャック両脇のフックをマイナスドライバーで押し込んで、蓋を開けます。



クロック信号がピンク色の線、データ信号が黄色の線 GNDが黒線、3.3Vが赤線です。 ニッパーを用いて、ミニジャックにハンダ付けされているこの4線を切断します。


4本の線の先端の剥がしてちょっとだけ導線を剝き出しにします。


次にユニバーサル基板を用意して、L字型ヘッダーピンをハンダ付けします。



先程の4線をユニバーサル基板の穴に通して、裏側からハンダ付けします。


Trevaを両面テープを使って基板に固定すれば、シリアルカメラモジュールの完成です。 基板に固定することで、細い線が断線する心配もありません。


ブレッドボードに挿すとこんな感じになります。

■開発環境・構成図

ノートパソコンから、TeraTermによりラズベリーパイにSSH接続して操作します。
3.3V 動作で、マイコンからクロックを供給し、Treva からのシリアルデータを読み込みます。

■Adafruit QT Py ESP32-S2 WiFi Dev Board with STEMMA QT
QT Py ESP32 -S2にはシングルコアの240MHzチップが搭載されているため、デュアルコアのESP32ほど高速ではありませんが、 4MBのフラッシュと2MBのPSRAMを実装しているため、データ解析などに必要なメモリー空間を確保することができます。
●Same size, form-factor, and pin-out as Seeed Xiao
●ESP32-S2 240MHz Tensilica processor
●4 MB Flash & 2 MB PSRAM
●Built-in RGB NeoPixel LED
●2.4 GHz Wi-Fi System-on-Chip (SoC)
●13 GPIO pins:
 ●11 on breakout pads, 2 more on QT connector
 ●10 x 12-bit analog inputs (SPI high speed pads do not have analog inputs)
 ●8-bit analog output DAC
 ●PWM outputs on any pin
 ●Two I2C ports, one on the breakout pads, and another with STEMMA QT plug-n-play connector
 ●Hardware UART
 ●Hardware SPI on the high speed SPI peripheral puns
 ●Hardware I2S on any pins
 ●5 x Capacitive Touch with no additional components required
●3.3V regulator with 600mA peak output
●Reset switch for starting your project code over, boot 0 button for entering bootloader mode
Ref.Adafruit QT Py ESP32-S2

■Qt Py Pinout


QT Py ESP32-S2 の詳細は下記をご覧ください。

Adafruit QT Py + XIAO Expansion board

■Adafruit 1.14" 240x135 Color TFT Display + MicroSD Card Breakout - ST7789

The TFT driver (ST7789) is very similar to the popular ST7735, and our Arduino library supports it well. There was a little space so Adafruit placed a microSD card holder so you can easily load full color bitmaps from a FAT16/FAT32 formatted microSD card. (GREENTAB)

Adafruit の MicroSD Card スロット付ディスプレイですが、SDカードから画像を読み込んで表示するには問題ないのですが、 SDカードに書き込みを行おうとすると、表示が固まってしまいます。
There was a little space so Adafruit placed a microSD card holder so you can easily load full color bitmaps from a FAT16/FAT32 formatted microSD card.
loadとはありますが、saveとは記載がないので、表示中の書き込みは苦手?なのかもしれません。 そこで、別途SDカードモジュールを用意します。

■microSDカードスロット レベルシフタ付きブレークアウト基板キット
ESP32は、3.3V駆動なのでレベルシフタ付きモジュールは必要ないのですが、手元にあったのでこれを使用します。
microSDカードスロットに、レベルシフター(74HC4050)とボルテージレギュレータ(3.3V)を付加して、Arduino等の5V系回路へ直結。
販売:秋月電子通商


Arduino とは、5V,GND,SCL,MISO,MOSI,SS(計6本)を接続し、 ジャンパJ1をショート(はんだを盛って接続)して使用します。
SDカードの電源On/Off制御を行う場合は、ジャンパJ1をショートせず、[2]ピンを空いているデジタルピン(出力)に接続し、 スケッチ上より制御します(HIGHで電源ON)。
SDカード検出スイッチを使用する場合は、[9]ピンを空いているデジタルピン(入力)に接続し、 スケッチ上で読み取ります(検出時にLOW)。

■配線
RASPBERRY PI -  QT Py  - 
USB - USB    
ST7789       micro SD
TFTCS - [0]A0   
DC - [1]A1   
RST - [2]A2   
   [3]A3   [8]SDカード チップセレクト(CS))
LIT - [6]A6(TX)   
SCK - [8]SCK   [5]SDカード クロック(CLK)
   [9]MI   [6]SDカード データ(DAT)
MOSI - [10]MO   [7]SDカード コマンド(CMD)
3V - 3.3V - 
GND - GND  - [4]GND
   5V - [1]+5V電源入力(+4.0V~+6.5V)
 -  - TREVA
   [4]SDA  - SDA
   [5]SCL    SCL
 - 3.3V - 3.3V
 - GND  - GND
SWITCH       
SWITCH
(pull up)
 - [7]A7(RX)   
 - GND    

■Trevaカメラ外観

ブレッドボード・オブジェとしてはかなりアートな仕上がりかもしれません。


撮影者側には被写体確認用のディスプレイとシャッタースイッチがあります。

■ビルド環境
ソースコードのビルドには、PlatformIOを使用しています。

Arduino開発環境構築 PlatformIO

■ソースコード
プログラムは、verusさんのソースコードをベースに加筆しています。
Ref.TrevaなるカメラをArduinoにつなげてみる.

$ vi src/treva.ino
#include <SPI.h>
#include <SD.h>
#include <Adafruit_GFX.h>
#include <Adafruit_ST7789.h>

#define SPI_TFT_CS   A0
#define SPI_DC       A1
#define SPI_MISO   MISO
#define SPI_MOSI   MOSI
#define SPI_SCK     SCK
#define SPI_RST      A2
#define SPI_SD_SS    A3
#define SPI_BLK      A6
#define SWITCH_PIN   A7

Adafruit_ST7789 tft = Adafruit_ST7789(SPI_TFT_CS, SPI_DC, SPI_MOSI, SPI_SCK, SPI_RST);

#define CLK_PIN SCL
#define DAT_PIN SDA

SPIClass SDSPI(HSPI);

typedef struct {
	uint8_t Signature[2];   // 'BM'
	uint8_t FileSize[4];
	uint8_t reserved1[4];   // unused (=0)
	uint8_t DataOffset[4];
	uint8_t Size[4];        // Size of InfoHeader =40 
	uint8_t Width[4];
	uint8_t Height[4];
	uint8_t Planes[2];      // always 1
	uint8_t BitPerPixel[2];
	uint8_t Compression[4];
	uint8_t ImageSize[4];
	uint8_t XpixelsPerM[4];
	uint8_t YpixelsPerM[4];
	uint8_t ColorsUsed[4];
	uint8_t ImportantColors[4];
} BMP_FORMAT;

typedef struct {
	uint32_t Width;
	uint32_t Height;
	uint16_t BitPerPixel;
	uint32_t FileSize;
	uint32_t DataOffset;
	uint32_t ImageSize;
	uint32_t ColorsUsed;
} IMAGE_INFO;

IMAGE_INFO *img;

typedef struct {
	uint8_t  R;
	uint8_t  G;
	uint8_t  B;
} PIXEL_INFO;

PIXEL_INFO *RGBs   = NULL;
PIXEL_INFO *pixels = NULL;

uint16_t swap16(uint8_t *pt) {
    uint16_t ret;
    ret  = *pt;
    ret |= (*(pt+1)<<8)&0xff00;
    return ret;
}

void short2byte(uint8_t *pt, uint16_t val) {
	*pt     = (uint8_t)val      &0x00ff;
	*(pt+1) = (uint8_t)((val>>8)&0x00ff);
}

uint32_t swap32(uint8_t *pt) {
	uint32_t ret;
	ret  = *pt;
	ret |= (*(pt+1)<< 8)&0x0000ff00;
	ret |= (*(pt+2)<<16)&0x00ff0000;
	ret |= (*(pt+3)<<24)&0xff000000;
	return ret;
}

void long2byte(uint8_t *pt, uint32_t val) {
	*pt     = (uint8_t)val       &0x000000ff;
	*(pt+1) = (uint8_t)((val>> 8)&0x000000ff);
	*(pt+2) = (uint8_t)((val>>16)&0x000000ff);
	*(pt+3) = (uint8_t)((val>>24)&0x000000ff);
}

int readbit() {
	int a;
	digitalWrite(CLK_PIN, HIGH);
	a = digitalRead(DAT_PIN);
	digitalWrite(CLK_PIN, LOW);
	if(a){
		return 1;
	} else {
		return 0;
	}
}

int saveBmpFile(const char *fileName) {

	BMP_FORMAT *Bmp;
	PIXEL_INFO *imgpt = RGBs;
	char fname[20];
	static int fno = 0;

	fno++;
	sprintf(fname,"%s%d.bmp",fileName,fno);
	SDSPI.begin(SPI_SCK, SPI_MISO, SPI_MOSI, SPI_SD_SS);
	pinMode(SPI_SD_SS, OUTPUT);

	if (!SD.begin(SPI_SD_SS, SDSPI, 20000000)) return 0;

	if (SD.exists(fname)) SD.remove(fname);
	File fileSD = SD.open(fname, "wb");
	if (!fileSD) return 0;

	Bmp = (BMP_FORMAT *)malloc(sizeof(BMP_FORMAT));
	memset(Bmp, 0x00, sizeof(BMP_FORMAT));

	img->ImageSize = img->Width * img->Height * 3;

	memcpy(&Bmp->Signature,(uint8_t*)"BM",2);
	long2byte(Bmp->FileSize,     sizeof(BMP_FORMAT) + img->ImageSize);
	long2byte(Bmp->DataOffset,   sizeof(BMP_FORMAT));
	long2byte(Bmp->Size,         40);
	long2byte(Bmp->Width,        img->Width);
	long2byte(Bmp->Height,       img->Height);
	short2byte(Bmp->Planes,      1);
	short2byte(Bmp->BitPerPixel, 24);
	long2byte(Bmp->ImageSize,    img->ImageSize);
	long2byte(Bmp->ColorsUsed,   0);

	fileSD.write((uint8_t*)Bmp, sizeof(BMP_FORMAT));

	int32_t x, y;
	int32_t pos = 0;

	uint8_t mod = (img->Width % 4) * 3; // RGB情報は画像横一列が4byteの倍数でなければならないための補正
	for(y=0; y < img->Height; y++){
		for(x=0; x < img->Width; x++,pos++,imgpt++){
			fileSD.write(&imgpt->B, 1);
			fileSD.write(&imgpt->G, 1);
			fileSD.write(&imgpt->R, 1);
		}
		if (mod>0) fileSD.write(0x00,mod);
	}
	fileSD.close();

	SD.end();
	SDSPI.end();
	free(Bmp);
	return 1;
}

void capture() {

	long magic = 0,i,k;
	int v = 0, u = 0, y = 0;
	int r = 0, g = 0, b = 0;
	unsigned char d;
	PIXEL_INFO *pt = pixels;

	while((magic & 0xffffff) != 0xaa55ff) {
		magic <<= 1;
		if(readbit()) magic |= 0x01;
	}
	for(i=0; i<29*8; i++) readbit();

	for( k=0; k < img->Width*img->Height*2; k++) {
		d = 0;
		for (i=0; i<8; i++) {
			d <<= 1;
			if(readbit()) d |= 0x1;
		}
		if((k & 0b11) == 0b00) { // 1st Byte
			v = d - 128;
		} else if((k & 0b11) == 0b10) { // 3rd Byte
			u = d - 128;
		} else if((k & 0b11) == 0b01 || (k & 0b11) == 0b11) { // Y0 or Y1
			y = d;
			r = u + y;
			g = 0.98 * y - 0.53 * u - 0.19 * v;
			b = v + y;
			if(r > 255) r = 255;
			if(r <   0) r = 0;
			if(g > 255) g = 255;
			if(g <   0) g = 0;
			if(b > 255) b = 255;
			if(b <   0) b = 0;

			pt->R = r;
			pt->G = g;
			pt->B = b;
			pt++;
		}
	}

	pt = pixels;
	for( int y=0; y < img->Height; y++) {
		long pos = img->Width * (y + 1) -1;
		for( int x=0; x < img->Width; x++, pos--, pt++) {
			RGBs[pos].R = pt->R;
			RGBs[pos].G = pt->G;
			RGBs[pos].B = pt->B;
		}
	}
}

void setup() {
	pinMode(CLK_PIN, OUTPUT);
	pinMode(DAT_PIN, INPUT);
	pinMode(SWITCH_PIN, INPUT_PULLUP);

	img = (IMAGE_INFO *)malloc(sizeof(IMAGE_INFO));
	img->Width  = 96;
	img->Height = 72;

	RGBs   = (PIXEL_INFO *)malloc(img->Width * img->Height * sizeof(PIXEL_INFO));
	pixels = (PIXEL_INFO *)malloc(img->Width * img->Height * sizeof(PIXEL_INFO));

	ledcSetup(0,12800,8); 
	ledcAttachPin(SPI_BLK,0);
	ledcWrite(0,64);

	tft.init(135,240);
	tft.setRotation(0);
	tft.fillScreen(ST77XX_BLACK);
}

void loop() {
	int x, y;
	long cnt;

	capture();
	for(y=0, cnt=0; y < img->Height; y++) {
		for(x=img->Width - 1; x >= 0; x--, cnt++) {
			tft.drawPixel(x+19,y+84,tft.color565(RGBs[cnt].R,RGBs[cnt].G,RGBs[cnt].B));
		}
	}
	if (!digitalRead(SWITCH_PIN)) {
		saveBmpFile("/treva");
		tft.init(135,240);
		tft.setRotation(0);
		tft.fillScreen(ST77XX_BLACK);
	}
}

●コード解説

ビットデータの取得

int readbit() {
	int a;
	digitalWrite(CLK_PIN, HIGH);
	a = digitalRead(DAT_PIN);
	digitalWrite(CLK_PIN, LOW);
	if(a){
		return 1;
	} else {
		return 0;
	}
}
SCLの立ち上がり時にSDAのデータの読み込みが行われます。

ヘッダー情報の取得と読み飛ばし

while((magic & 0xffffff) != 0xaa55ff) {
	magic <<= 1;
	if(readbit()) magic |= 0x01;
}
for(i=0; i<29*8; i++) readbit();
Treva から送信されるデータの先頭は、0xAA 55 FF から始まる 32 byte のヘッダになります。

画像データの読み込み

for( k=0; k < img->Width*img->Height*2; k++) {
	d = 0;
	for (i=0; i<8; i++) {
		d <<= 1;
		if(readbit()) d |= 0x1;
	}
	if((k & 0b11) == 0b00) { // 1st Byte
		v = d - 128;
	} else if((k & 0b11) == 0b10) { // 3rd Byte
		u = d - 128;
	} else if((k & 0b11) == 0b01 || (k & 0b11) == 0b11) { // Y0 or Y1
		y = d;
画像データの色空間は YUV で、UYVYフォーマット(YUV422)が採用されています。
Y:輝度信号 / U (B-Y):色差信号(Cb) / V (R-Y):色差信号(Cr)

UYVYフォーマットでは、1マクロピクセル(u_int32)の中に画像の2ピクセルが入ります。
この形式(YUV422)では、輝度信号(白黒)が色差信号(カラー)の二倍の解像度があります。 したがって、色解像度は 48x72画素分、輝度解像度は 96x72画素分になり、 これを考慮してYUV-RGB変換を行います。

Treva では、UYVY ではなく、8bit単位でV→Y→U→Y の順で送信されているようです。 ※Trevaに電源を入れて最初の1枚目はダミー画像(黒画像)が送信されます。

 MIN  MAX  AVG 
Y16  250 126
U0  249 119
V95  249 124
ちなみに、カメラを適当な方向に向けて撮影してみたところ、写真1枚のYUV値は下記のような分布になりました。

※YUVとは
「人間の目は明るさの変化には敏感だが, 色の変化には鈍感である」 というわけで,色度を抑え、輝度により広い帯域やビット数を 割くことにより、少ない損失で効率の良い伝送や圧縮を実現するフォーマット.

r = u + y;
g = 0.98 * y - 0.53 * u - 0.19 * v;
b = v + y;
YUV→RGB変換の部分です。色々な変換式がありますので、試してみてください。

■BMPファイルとして保存
この処理では撮影画像をBMP形式で保存しています。詳細は下記をご覧ください。

減色処理 雑談

■撮影

プログラムを起動するとカメラからの映像が流れます。 被写体の構図が決まったところでシャッタースイッチを押すと映し出されている画像がSDカードに保存されます。


Trevaの96×72ピクセルの解像度を考えると、風景撮影には向きません。当時はきっと友達の写真を撮って楽しんでいたのでしょう。 ということで、ワンピースのCARIFAさんを撮影してみました。

う~む、どうなんでしょう、雰囲気だけは伝わるかもしれません。

■参考文献
TrevaなるカメラをArduinoにつなげてみる.
テニスボールを認識する移動ロボット
TrevaをZaurusに接続しよう
ESP32 ( ESP-WROOM-32 ) で micro SDHC メモリカードを使う場合の注意点
YUVフォーマット及び YUV<->RGB変換
 Raspberry Pi(ラズベリー パイ)は、ARMプロセッサを搭載したシングルボードコンピュータ。イギリスのラズベリーパイ財団によって開発されている。
2020.05.28 画像処理 第1回トイカメラ
2020.06.09 画像処理 第2回カメラモジュール制御
2020.06.28 画像処理 第3回リアルタイムクロック
2020.07.08 画像処理 第4回電源回路
2020.10.27 画像処理 第5回自作デジカメ初号機完成
2020.11.10 画像処理 第6回ドーナツデジカメ
2021.05.16 画像処理・基本変換
2021.07.10 M5Stackアプリの移植
2022.04.04 減色処理 雑談
2022.04.18 減色処理 均等量子化法とK平均法
2022.05.04 減色処理 グレースケール・二値化
2022.05.18 減色処理 二値化画像印刷
2022.08.12 京セラ feelH” Treva カメラ
2022.10.15 デジカメ弐号機 1.仕様変更
2022.10.21 デジカメ弐号機 2.SDカードとRTC
2022.11.04 デジカメ弐号機 3.SPI DISPLAY
2022.11.18 デジカメ弐号機 4.ストリーミング
2022.12.02 デジカメ弐号機 5.機能統合
2022.12.17 デジカメ弐号機 6.完成
2023.05.15 アナログ風ゲージ
2023.06.01 ADS1115デジタル電圧計
2023.10.01 立体視(ステレオグラム)
2024.04.08 自作デジカメ参号機・雑談


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本書は、経済産業省から2021年4月にリリースされた、IoTセキュリティを対象とした『機器のサイバーセキュリティ確保のためのセキュリティ検証の手引き』の『別冊2 機器メーカに向けた脅威分析及びセキュリティ検証の解説書』をもとに、IoT機器の開発者や品質保証の担当者が、攻撃者の視点に立ってセキュリティ検証を実践するための手法を、事例とともに詳細に解説しました。

ポチらせる文章術
販売サイト・ネット広告・メルマガ・ブログ・ホームページ・SNS… 全WEB媒体で効果バツグン! カリスマコピーライターが教える「見てもらう」「買ってもらう」「共感してもらう」すべてに効くネット文章術

プログラマーは世界をどう見ているのか 西村博之著
イーロン・マスク(テスラ)、ジェフ・べゾス(Amazon)、ラリー・ペイジ(Google)…etc. 世界のトップはなぜプログラマーなのか?

ニーア オートマタ PLAY ARTS改 <ヨルハ 二号 B型 DX版> PVC製 塗装済み可動フィギュア
「NieR:Automata」より、ヨルハ二号B型こと2BがPLAY ARTS改に新たに登場! 高級感の感じられるコスチュームや髪の質感、洗練されたボディバランス、細かなデティールに至るまでこだわり抜かれた逸品。 DX版には通常版のラインナップに加え2Bの随行支援ユニット ポッド042などをはじめ“純白の美しい太刀"白の約定やエフェクトパーツ、自爆モードを再現できる換装用ボディパーツ、シーンに合わせて変えられる顔パーツ2種も付属する豪華な仕様に。 作中のあらゆるシーンを再現することが可能なファン必見の一品となっている。

Newtonライト2.0 ベイズ統計
ベイズ統計は,結果から原因を推定する統計学です。AIや医療などの幅広い分野で応用されています。その基礎となるのは18世紀に考えだされた「ベイズの定理」です。 この本では,ベイズ統計学のきほんをやさしく紹介していきます。

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