$ sudo vi /boot/config.txt
# Enable UART
enable_uart=1
#dtoverlay=pi3-miniuart-bt, core_freq=250

$ ls -l /dev/serial*
lrwxrwxrwx 1 root root 5  2月  3 20:48 /dev/serial0 -> ttyS0
lrwxrwxrwx 1 root root 7  2月  3 20:48 /dev/serial1 -> ttyAMA0

$ sudo vi /boot/config.txt
# Enable UART
#enable_uart=1
dtoverlay=pi3-miniuart-bt, core_freq=250

$ sudo reboot

$ ls -l /dev/serial*
lrwxrwxrwx 1 root root 7  2月  3 20:54 /dev/serial0 -> ttyAMA0
lrwxrwxrwx 1 root root 5  2月  3 20:54 /dev/serial1 -> ttyS0

$ vi sample.py
from serial import Serial
from time   import sleep

p = Serial('/dev/ttyAMA0', 19200, timeout=3)
p.write([0x1b,0x40])      # initialize
p.write([0x1b,0x61,0x01]) # center
p.write([0x1b,0x2d,0x01]) # underline
p.write(bytes("center underline\n",'ascii'))
p.write([0x1b,0x61,0x00,0x1b,0x2d,0x00])

$ pip3 show Pillow
Name: Pillow
Version: 4.0.0
Summary: Python Imaging Library (Fork)
Home-page: http://python-pillow.org
Author: Alex Clark (Fork Author)
Author-email: aclark@aclark.net
License: Standard PIL License
Location: /usr/lib/python3/dist-packages

Installed-Size: 729
Depends: libc6 (>= 2.4), libgcc1 (>= 1:3.5), libstdc++6 (>= 5)
Suggests: p7zip-full
......
Another package, p7zip-full, provides 7z and 7za which support more compression formats.

$ sudo apt -y install p7zip-full

フォントファイルの展開と配置
$ sudo mkdir -p /usr/share/fonts/opentype/mgenplus
$ 7z x mgenplus-20150602.7z
$ sudo mv *.ttf /usr/share/fonts/opentype/mgenplus
$ sudo fc-cache -fv

Pythonで処理する場合、PIL(Pillow)ライブラリなどで日本語テキストを画像化して、そのビットマップデータをサーマルプリンターに流し込むことになります。 詳細は、プリンタ用制御コード(ESC/P)を参照してください。

■補足 - シリアル通信のフロー制御

UART(Universal Asynchronous Receiver Transmitter)は、非同期方式による通信です。 UARTの信号線は送信用のTXDと受信用のRXDの2本です。送信側が送信したいタイミングでデータを送信できます。 画像データのシリアル転送速度が印刷速度を上回ると、印刷中にプリンタの内部バッファがオーバーフローしてしまい、 データの取りこぼしが発生します。 サーマルプリンターによっては、RTS/DTRのコネクタを備えている機種があります。
シリアル通信のハードウェア・フロー制御では RTS/CTS（または DTR/DSR）信号を使って通信します。 シリアル・デバイスとコンピュータを接続する場合は、CTS ピンと RTS ピンを接続します（DTR/DSRフロー制御では、DSRとDTR）。 送信側は送信の前に CTS ピンの状態を確認して、「CTS がオン」の場合は送信を開始し、「CTS がオフ」の場合は送信を控えます。

ラズパイのCTS端子(#16:Pin36)は初期状態ではGPIOになっているので、これをCTS端子に利用するために、ピンのモードを「ALT3」に切り替えます。


ラズパイのピンにはそれぞれ複数の機能が割り当てられており、モードをALT0～ALT5まで切り替えることで、ピンの役割を変更することができます。
まずは現在のピンの状態を確認します。

-------------------------------------------------------------------
◇Raspberry Pi OS (64bit/bullseye)の場合
gpioコマンドを使えるようにするために、WiringPiをビルドします。
$ sudo apt-get install libi2c-dev
$ git clone https://github.com/WiringPi/WiringPi.git
$ cd WiringPi
$ ./build
Ref.WiringPiのインストール
Ref.WiringPiインストールエラー

◇Raspberry Pi OS (Raspberry Pi Zero 2 W / 32bit/buster)の場合
$ gpio readall
gpio: Symbol `piModelNames' has different size in shared object, consider re-linking
Oops - unable to determine board type... model: 18
リポジトリを最新に更新します
$ wget https://project-downloads.drogon.net/wiringpi-latest.deb
$ sudo dpkg -i wiringpi-latest.deb
$ gpio -v
gpio version: 2.70
Copyright (c) 2012-2018 Gordon Henderson
This is free software with ABSOLUTELY NO WARRANTY.
For details type: gpio -warranty
Raspberry Pi Details:
　Type: Pi Zero2-W, Revision: 00, Memory: 512MB, Maker: Sony
　* Device tree is enabled.
　*--> Raspberry Pi Zero 2 W Rev 1.0
　* This Raspberry Pi supports user-level GPIO access.
$ sudo reboot
-------------------------------------------------------------------

$ gpio readall

#16 のモードを「ALT3」に変更します。
$ gpio -g mode 16 alt3
ピンの状態を確認します。
$ gpio readall


起動時に自動で設定変更するようにします。
$ sudo vi /etc/rc.local
....
gpio -g mode 16 alt3 ← 追加

exit 0

■参考文献
Maker向けサーマルプリンタ『DP-EH600』を爆速化する
DP-EH600 Technical Manual.pdf
adafruit Mini Thermal Receipt Printer
ラズパイでUART通信を行う
Raspberry Pi のGPIOと機能について
【2019年版】Linuxでも使えるフリーフォント集